KUKA机器人外部主动发动装备办法二

  PGNO_LENGTH:表明映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，变量PGNO最大值为127.

  PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的线.

  PGNO_VAILD:程序号有用，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写在其后边，如，用$IN[18]来表明此程序号有用的线]为TRUE的时分，PLC发过来的程序号才有用。

  PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。每次改动程序号时，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.不然机器人端的变量PGNO的值不会产生改动。